导航先验编码

它到底是什么意思

在两段式里，导航路径通常直接作为 planner 的输入。在一段式里，导航更像条件 token 或先验 embedding。

课程里提到的编码方式包括：SD waypoints（位置点）、waypoint action（主导航动作）、speed limit（限速）、lane action / lane recommend（候选车道与推荐车道），通过 cross-attention 把车道先验注入 waypoint query。

SDPro 相比 SD 更细，能到车道拓扑和车道类型这一级。

机制图解

容易搞混的地方

看懂之后可以追问

1. 推荐车道信息的准确率是多少？错误推荐时模型会盲从吗？导航先验注入越强，错误先验的伤害越大。需要知道模型有没有能力否决一个错误的推荐。
2. 我们用的是 SD 还是 SDPro？这个精度差别对哪些场景是关键的？SDPro 细到车道拓扑和类型，成本也更高。主辅路、复杂路口是否必须用 SDPro，直接关系数据采购预算。

沿着主线继续

先知道

• 导航路径——它表达的是长期路线意图（该往哪走），不是可执行轨迹，不能直接控车。

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• 一段式——感知、预测、规划在统一表征里联合优化，直接输出轨迹——上限更高，但难 debug、难闭环验证。