会上可能听到：“导航输入我们做了增强。——增强什么？把导航搞乱了不是更差吗？”
它到底是什么意思
四类常见增强各自模拟一种现实故障：横向偏移模拟定位漂移、地图误差和推荐线偏内偏外；行点稀疏或缺失模拟地图短暂不可用、SD 模块卡顿；纵向时序偏移模拟行点更新慢、意图切换延迟；时间不一致模拟感知与上一帧行点异步。
目的不是让导航变随机，而是让模型在导航退化时仍能做出合理决策——这直接决定实车上路口场景的鲁棒性。
机制图解
横向偏移模拟定位漂移、地图误差、推荐线偏内偏外
行点稀疏/缺失模拟地图短暂不可用、SD 模块卡顿
纵向时序偏移模拟行点更新慢、意图切换延迟
时间不一致模拟感知与上一帧行点异步
容易搞混的地方
常见误解
增强就是给导航加噪声
正确理解
是有针对性地复现真实故障：定位漂移、地图不可用、更新延迟、帧间异步
常见误解
增强会让模型不信任导航
正确理解
目标是不「过度」依赖。完全不信和盲从一样糟
看懂之后可以追问
- 这些增强的强度是怎么标定的？和实车上真实的定位误差分布对得上吗？增强强度脱离真实分布，要么白练，要么把模型训得过度保守。用实车数据标定才有意义。
- 导航完全缺失时，模型是原地保守还是能靠感知继续走？这是增强效果的终极检验。地下车库、隧道口这类导航失效场景，决定了功能可用边界。
沿着主线继续
先知道
- 导航路径——它表达的是长期路线意图（该往哪走），不是可执行轨迹，不能直接控车。
出处：课程学习总纲 总纲 §5