会上可能听到：“导航把路线给到模型了。——模型是不是照着这条线开就行？”
它到底是什么意思
导航模块的完整职责比「给一条参考线」多得多：车道级全局路径规划、关键机动点识别（左右转、上下匝道、掉头、终点）、参考线生成（中心线、曲率、坡度、限速）、规划约束与优先级（优先车道、禁止车道、变道窗口、剩余距离）、以及偏离后的重规划。
两个最容易混的区分：参考线不是轨迹（参考线是几何基准和长期方向，轨迹是能控车的未来状态序列）；导航路径不是行为生成器（它表达路线约束，不含避障、动力学、舒适性和实时交互）。
最适合它发挥作用的场景：路口择道、主辅路与环岛出口（需要超视距的车道联通关系）、地下停车场（车道几何不稳定，核心问题就是「该往哪走」）、通行概率估计。
机制图解
「往前 500 米右转」
导航路径战略：该走哪条车道、哪个出口。不含避障、动力学、实时交互
轨迹战术：接下来几秒每个时刻车在哪、多快、什么朝向。能直接控车
容易搞混的地方
常见误解
导航路径就是模型该开的轨迹
正确理解
它更像战略地图。轨迹还要考虑障碍物、动态交互、车身动力学、舒适性和规则
常见误解
参考线 = 轨迹
正确理解
参考线是几何基准和长期方向，轨迹是可控车的未来状态序列
看懂之后可以追问
- 导航信息不可用或者延迟的时候，模型的行为是什么？现实中 SD 模块会卡顿、地图会短暂不可用。模型如果过度依赖完美导航输入，这类退化会直接变成路口走错。
- 我们对导航输入做了哪些增强？覆盖了定位漂移和行点缺失吗？导航增强不是让输入变随机，而是主动注入真实世界会出现的退化。没做增强的模型在实车上会脆。
沿着主线继续
先知道
- 两段式——第一段输出结构化世界（目标、车道线、交通灯），第二段基于它生成轨迹——用信息压缩换可解释和可控。
接着看
- 导航增强——主动注入定位漂移、行点缺失、更新延迟这些真实退化，防止模型过度依赖某一种完美导航输入。
- 导航先验编码——把 SD 行点、导航动作、限速、候选与推荐车道编码成条件 token，经 cross-attention 注入规划 query。
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出处：课程学习总纲 总纲 §5