占据栅格

它到底是什么意思

经典 3D 检测输出的是长方体框，对轮胎、掉落货物、施工围挡这类不规则物体表达能力有限。Occupancy 直接表达空间占据状态，不要求物体属于预定义类别。

它是 2023 年这一环的补齐，通常和 BEV、检测框并存而不是替代关系。

机制图解

容易搞混的地方

看懂之后可以追问

1. Occupancy 和检测框在规划侧是怎么融合的？冲突时以谁为准？两套障碍表达同时存在时，融合策略决定了误刹和漏刹的分布，这是直接影响用户体感的地方。
2. Occupancy 的误报率是多少？会不会把水雾、塑料袋这类可穿越物判成障碍？占据表达不区分类别，代价就是可穿越物的误报。误报直接变成无故减速，是最伤体感的失效模式之一。

沿着主线继续

先知道

• 鸟瞰图表征——把多摄像头视角融合到统一的鸟瞰空间，降低对高精地图的依赖。