位移误差指标

它到底是什么意思

ADE/FDE 本质是模仿误差，不含安全、法规、交互语义。Miss Rate 和 Overlap 关注轨迹覆盖，对规则一致性和博弈同样不足。

一句话记忆：榜单分数高，不代表车开得好。这个区分会一路贯穿到 reward 设计和量产评测。

开环指标可复现、成本低，但无法验证「动作改变未来状态后的恢复能力」；闭环更接近真实驾驶，但依赖仿真质量、更难稳定复现。

机制图解

容易搞混的地方

看懂之后可以追问

1. 这个指标的提升，对应到用户能感知的哪个体验？跨职能团队必须把指标翻译成体感和安全边界。答不上来的指标提升，很可能是在优化榜单而不是产品。
2. 有没有哪个安全或舒适指标在这一版是退化的？单指标提升常伴随其他维度退化。主动问退化项，比等季度复盘发现要早得多。

沿着主线继续

先知道

• 开环与闭环——开环用数据集里的真实下一状态，闭环用环境动力学产生下一状态——前者看不到误差累积，后者才检验纠错能力。

接着看

• 碰撞时间与弱势交通参与者——TTC 是碰撞时间；VRU 是行人骑行者。关键不只是轨迹会不会相交，而是会不会在接近同一时刻到达交点。