VADv2：通过概率规划实现端到端向量化自动驾驶

它要解决什么问题

只输出单条确定轨迹，无法表达「这个场景本来就有多个合理选择」。

机制拆解

1. 继承 VAD 的向量化场景表示
2. 把规划输出建模成概率分布，而不是一个平均解
3. 轨迹预测、规划约束与端到端训练更紧密结合

量产判断

读完应该能问

• 概率输出在量产时怎么用？还是最终塌成一条？

回到术语

• 一段式——感知、预测、规划在统一表征里联合优化，直接输出轨迹——上限更高，但难 debug、难闭环验证。
• 多模态轨迹——未来不是一个确定的点，而是一个分布：可以跟车、变道、让行、绕行，模型输出多条候选来表达这种不确定性。